1891年12月21日，由当时在美国马萨诸塞州斯普林菲尔德基督教青年会训练学校（现译名为美国春田大学，Springfield College）任体育教师詹姆士·奈史密斯发明。1892年，奈史密斯制定了13条比赛规则，主要规定是不准持球跑，不准有粗野动作，不准用拳击球，否则即判犯规连续3次犯规判负1分；比赛时间规定为上、下半时，各15分钟；对场地大小也作了规定。上场比赛人数逐步缩减为每队10人、9人、7人。1893年定为每队上场5人。1896年，美国个篮球组织"全国篮球联盟（简称NBL）"成立，但当时篮球规则还不完善，组织机构也不健全，经过几个赛季后，该组织就名存实亡了。1904年，第3届圣路易斯奥林匹克运动会上第1次进行了篮球表演赛。1908年美国制定了全国统一的篮球规则，并有多种文字出版，发行于全世界。1936年，篮球在柏林奥运会中被列为正式比赛项目。1946年4月6日，由美国波士顿花园老板沃尔特·阿·布朗发起成立了"美国篮球协会（英文简称BAA）"，BAA成立时共11支球队。布朗首次提出了高薪制和合同制，高薪制是指职业篮球必须有雄厚的财政支援，这样才能使比赛保持在高水平上。合同制是指一名选手只能与一家俱乐部签订合同，并设立选手储备制，以防球员突然离队时受到损失。11月1日，BAA的比赛正式开始。对阵双方是多伦多爱斯基摩人队和纽约尼克斯队，比分是66：68，尼克斯获胜。1947年，在费城勇士队的联盟中首位得分王乔·福尔克斯（场均23.2分）的率领下，以4：1战胜芝加哥牡鹿队，成为支总冠军。1949年，在布朗的努力下，美国两大篮球组织BAA和NBL合并为"全国篮球协会（简称NBA）"。NBA拥有17支球队，分成三个赛区比赛，来自NBL的明尼阿波利斯湖人队依靠身高2.09米的美国中锋乔治·迈肯的帮助获得NBA个赛季的冠军。1952年和1956年第15、16两届奥运会的篮球比赛中，出现了两米以上的多人，国际业余篮球联合会曾两次扩大篮球场地的"限制区"（也叫"3分区"）；还规定，一个队控制球后，必须在30秒内投篮出手。60年代初有关10秒和球回后场的规定，一度因1960年第17届奥运会后取消了中场线改画边线的中点而中止。1964年第18届奥运会后，又恢复了中场线，这些规定又继续执行。1977年增加了每队满10次犯规后，在防守犯规时罚球两次，防投篮时犯规两罚有1次不中再加罚1次的规定。1981年又将10次犯规后罚球的规定缩减到8次。很明显，人员的变化的技术，战术的发展引起了规则的改变，而规则的改变又促进了人员和技术、战术的进一步发展变化。特别是50年代后期以来，规则的改变对篮球比赛的攻守速度，对运动员的身体、技术、战术以及意志、作风等各方面都不断提出新的更高的要求，促进了篮球技术水平的迅速提高，女子篮球是1976年第21届奥运会上才列为正式比赛项目的。80年代中期以来，篮球在世界范围内发展越来越广，特别是1992年巴塞罗那第25届奥运会篮球赛中美国"梦之队"的绝妙表现，显示着篮球运动整体内容结构和优秀运动队伍综合智能、技能、能力结构发生了质的变化。今后的发展新趋势在继续向着"高"、"快"、"全"、"准"、"变"、的含义将更富有新意，相互间将融为一体。从而使人感受篮球竞赛的球场越来越小；竞赛的时间越来越短，篮架越来越低；篮圈越觉越大；球场变化越来越快；攻守队员身体接触越来越近；比分越来越高。90年代后，在美国队之外，欧洲篮球的快速崛起，立陶宛，意大利，希腊，西班牙等国家的实力与日俱增，南美洲阿根廷和巴西的实力也不容小觑，大洋洲的澳大利亚，亚洲的中国和伊朗，都把篮球这项运动推向了新的历史发展阶段。20世纪90年代，世界篮球运动的发展进人了一个全新的发展时期，国际奥委会和国际业余篮球联合会于20世纪90年代同意了职业篮球运动员参加奥运会比赛。1992年，巴塞罗那奥运会开始，职业选手可以参加奥运会篮球比赛。美国“梦之队”在西班牙第25届奥运会上展示了世界最高水平篮球运动技艺，引起了国际篮球界的关注。